视觉SLAM：VIO的误差和误差雅可比矩阵 1.两个相机之间的非线性优化 观测相机方程关于相机位姿与特征点的雅可比矩阵： 1.1 位姿： 1.2 3D特征点 fx,fy,fz为相机内参 X’,Y’,Z’为3D … Continue reading 视觉SLAM：VIO的误差和误差雅可比矩阵
